Los equinodermos son animales de cuerpo cilíndrico, que puede ser redondeado o de forma estrellada, y con simetría radial respecto a cinco ejes que parten del centro del animal. La pared corporal es muy gruesa y recubre un esqueleto espinoso de naturaleza calcárea.

Tienen complejos aparatos y sistemas de órganos bien desarrollados, entre los que destaca un sistema hidráulico vascular al que pertenecer una serie de tubos con aspecto de pequeños tentáculos, llamados "pies ambulacrales", que llenándose y vaciándose de líquido a presión, permiten el movimiento del equinodermo. En algunas especies, también intervienen en la captura del alimento y en la respiración.

Los equinodermos viven todos en el mar, la mayoría en las zonas intermareales y submareales.

El sistema digestivo es sencillo pero completo, aunque en algunas especies falta el ano. El sistema circulatorio también irradia en cinco direcciones. En algunas especies la respiración la efectúan unas diminutas branquias.

Los adultos carecen de cabeza, cerebro y segmentación. Su sistema nervioso consiste en un anillo nervioso que rodea la boca y en unos nervios que se extienden radialmente hacia los brazos.

Aunque muchos pueden regenerar partes de su cuerpo fragmentadas, su reproducción no es asexual. Los sexos están separados y los huevos dan lugar a larvas ciliadas de simetría bilateral que sufren una metamorfosis para cambiar su estructura básica.